直流伺服电机的控制方式
想要了解直流伺服电机的控制方式，可以先看一组直流伺服电机的转速公式：n=（Ua-IaR）/ CeФ。其中式中：Ua为电枢电压，Ia为电枢电流，R为电枢回路总电阻，Ce为电动势常数，Ф为每极磁通。 根据以上直流伺服电机的转速公式，改变电枢电压Ua和每极磁通Ф都可以改变电机转速，因此直流伺服电机的控制方式有两种：一种是电枢控制，另一种为磁场控制。 直流伺服电机的控制方式 - 电枢控制 电枢控制是保持励磁磁通不变，通过改变电枢绕组的电压来改变电机的转速。当电动机的负载转矩不变时，升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就降低；电枢电压等于零时，电机不转；电枢电压改变极性时，电机反转。 图1-5所示为电枢控制时电机转速的变化过程，t1时刻电机的电枢电压由Ua1变为Ua2，电流从Ia1迅速增大，转矩增大，因此转速从n1随之增大；随着转速的上升，反电势增大，电流又有下降的趋势，转矩下降，因此转速趋于稳定，至t2时刻转速稳定在较高的转速n2下，电流也恢复到Ia1。 
图1-5 电枢控制时电机转速的变化过程 直流伺服电机的控制方式 - 磁场控制 磁场控制是保持电枢绕组电压不变，改变励磁回路的电压改变电机的转速。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。
图1-5 电枢控制时电机转速的变化过程 直流伺服电机的控制方式 - 磁场控制 磁场控制是保持电枢绕组电压不变，改变励磁回路的电压改变电机的转速。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。