电机选择计算公式及案例
在选择电机时，需要根据一些电机选择计算公式来计算电机的数据，比如在一定驱动速度的条件下，电机所带的负载转矩、负载惯量（转动惯量）和必需的加速转矩，来计算所选择步进电机的输出转矩。 
图A 用于驱动滚筒的步进电机 （2）电机的转速： 电机的转速为300x（60/30）=600（rpm） 此时的驱动脉冲频率f₂为6x600/1.8= 2000（pps） 故，使用公式（公式3）求出加速转矩，如加上负载转矩，所需的转矩为： T =2.93x10-5（1.8π/180）（2000-0）/0.1+0.0029 =0.0184+0.0029 =0.0213（N•m）=21.3（mN•m） （公式10） 若SF=1.5，则T=32mN•m（0.327kgf•cm），选用此种转矩的步电机在2000pps 即可满足要求。 【例题4】 图B所示的步进电机用齿轮减速，驱动滚筒时，作如图示的三角形加减速。此时滚筒直径为24cm，滚筒重量为1.2kg，摩擦转矩为0.3N•m，齿轮比为1/3，齿轮1的节距直径为3cm（重量0.05kg），齿轮2的节距直径为 9cm（重量0.15kg），齿轮传动效率为30%，1.8°步进电机（转子惯量0.5kg•cm2）用时0.5s。试求步进电机移为1000步，电机轴所需输出的转矩（加速度为图B所示的直线）。 
图B 负载减速与加减速曲线 解 （1）计算换算到电机轴的总负载惯量J： J1=0.05x3²/8=0.056（kg•cm²） J₂=0.15x9²/8=1.52（kg•cm²） J3=1.2x24²/8=86.4（kg•cm²） JM为电机转子的惯量，则 J = J1+JM+（1/3）²（J₂+ J3） =0.056+0.5+（1/3）²（86.4+1.52） =10.32（kg•cm²） （公式11） f₂=2S/ta=1000x2/0.5=4000（pps） Ta=10.32x10-4（π/180）x1.8x4000/0.25 =0.518（N•m） （公式12） 换算转子轴的摩擦转矩为 Tf =（1/3）（0.3/0.9）=0.111（N•m） 电机所需的转矩为 T=Ta + Tf=0.518+0.111 =0.629（N•m） 本系统采用步进电机驱动，4000pps时输出转矩应为0.629N•m（6.418kgf•cm）以上。
1. 电机选择计算公式之负载惯量所需的加速转矩和摩擦转矩电
负载转矩TL时，欲驱动其到f2的转速，则先在低速f1起动电机，然后加速到f2。此时，负载包含有转子的转动惯量J，因此要使其加速，就必须要施加加速转矩Ta，则（TL+Ta）为步进电机欲加速运行到f2转速所需的转矩，此加速转矩即为式（公式1）的第一项 Jd²θ / dt2+Ddθ / dt+TL=TM （公式1） 上式的D为比例速度的系数，第二项比其他的项小可忽略不计。TM为电机产生的转矩，（TM-TL）为产生加速度的转矩。令加速到转子角速度ω₂时，驱动脉冲到达f₂（pps），然后恒速运行，再进行减速运行，达到转子角速度w1，驱动频率返回到 f₂（pps），最后停止，此的速度曲线称为梯形驱动。 此时的梯形面积相当于总步数，即电机轴在横轴的时间内转动的步数，负载到达定位位置。设加速时间为ta，步距角为θs，则加速转矩用下式表示: Ta=J（ω₂-ω1） / ta （公式2） Ta=J [ πθs / 180（f2-f1）] / ta （公式3） 步进电机的失步转矩为该步进电机所能输出的最大转矩。选择步进电机，转矩的安全系数SF选择1.3~2，下列公式决定所需的转矩： T=SF（Ta+TL） （公式4）2. 电机选择计算公式案例计算题
【例题 1】 求负载惯量为2kg•cm²，w1=0，w2=157rad/s（相当于25rps），TL=0，ta=0.1s时的加速所需的转矩。 解 J=2（kg*cm²）=2x10¯4（kg•m²） 根据式（公式2） T=2x10¯4（157-0）/0.1=0.314（N•m） （公式5） 转矩的单位为 kgf•cm，1kgf=9.8N，用下式来计算： T=0.314x100/9.8=0.314x10.2=3.20kg•cm （公式6） 【例题2】 使用步距角1.8°的HB型步进电机，电机轴的转动惯量为2kg•cm²，摩擦转矩为 0.3kgf•cm²，求用40ms由停止状态加速到1600pps所需的转矩是多少？转子惯量为0.5 kg•cm。 解 J=2+0.5=2.5（kg•cm²）= 2.5*l0¯4（kg•m²） θs=1.8° （f2-f1）=1600（pps） ta=0.04（s） 使用式（公式3）得下式: Ta=2.5x10¯4（π/180）x1.8x1600/0.04=0.314（N•m） （公式7） TL=0.3（kgf•cm）=0.3x9.8x10¯2=0.0294（N•m） 故 T=0.343（N•m） 根据式（公式4），如SF=1.5，则T=0.515N•m，选用此种转矩的步进电机在1600pps则可以达到要求。 【例题3】 如图A所示，步进电机输出轴直接连接皮带轮通过皮带驱动滚筒。此时，滑轮直径为3cm，其重量为0.01kg，转子的惯量为0.023kg•cm²，皮带重量为0.04kg，滚筒直径为6cm，滚筒重量为0.15kg，转子轴的摩擦转矩为0.03kgf•cm。试选择滚筒由停止开始用0.1s时间能加速到300rpm转速的步进电机（步距角 1.8°）。 解 （1）换算电机轴的负载惯量J： ① 滚筒的惯量为 J=（WD²/8）G² （公式8） 式中，W为重量，D为直径，G为减速比（皮带轮直径/滚轮直径）。 ② 直线运动的情况： J=（W/4）（Dp）² （公式9） 式中，W为重量，Dp为皮带轮直径。 因此 J1=皮带轮的惯量+转子惯量 =（1/8）x0.01x3²+0.023=0.034（kg•cm²） 滚筒惯量为 J2=（1/8）x0.15x6²x（3/6）²=0.169（kg•cm²） 皮带的惯量为 J3=（1/4）x0.04x3²=0.09（kg•cm²） 折算至电机轴的总惯量为 J=J1+J₂+J3=0.293（kg•cm²）=2.93x10-5（kg•cm²） 图A 用于驱动滚筒的步进电机 （2）电机的转速： 电机的转速为300x（60/30）=600（rpm） 此时的驱动脉冲频率f₂为6x600/1.8= 2000（pps） 故，使用公式（公式3）求出加速转矩，如加上负载转矩，所需的转矩为： T =2.93x10-5（1.8π/180）（2000-0）/0.1+0.0029 =0.0184+0.0029 =0.0213（N•m）=21.3（mN•m） （公式10） 若SF=1.5，则T=32mN•m（0.327kgf•cm），选用此种转矩的步电机在2000pps 即可满足要求。 【例题4】 图B所示的步进电机用齿轮减速，驱动滚筒时，作如图示的三角形加减速。此时滚筒直径为24cm，滚筒重量为1.2kg，摩擦转矩为0.3N•m，齿轮比为1/3，齿轮1的节距直径为3cm（重量0.05kg），齿轮2的节距直径为 9cm（重量0.15kg），齿轮传动效率为30%，1.8°步进电机（转子惯量0.5kg•cm2）用时0.5s。试求步进电机移为1000步，电机轴所需输出的转矩（加速度为图B所示的直线）。 图B 负载减速与加减速曲线 解 （1）计算换算到电机轴的总负载惯量J： J1=0.05x3²/8=0.056（kg•cm²） J₂=0.15x9²/8=1.52（kg•cm²） J3=1.2x24²/8=86.4（kg•cm²） JM为电机转子的惯量，则 J = J1+JM+（1/3）²（J₂+ J3） =0.056+0.5+（1/3）²（86.4+1.52） =10.32（kg•cm²） （公式11） f₂=2S/ta=1000x2/0.5=4000（pps） Ta=10.32x10-4（π/180）x1.8x4000/0.25 =0.518（N•m） （公式12） 换算转子轴的摩擦转矩为 Tf =（1/3）（0.3/0.9）=0.111（N•m） 电机所需的转矩为 T=Ta + Tf=0.518+0.111 =0.629（N•m） 本系统采用步进电机驱动，4000pps时输出转矩应为0.629N•m（6.418kgf•cm）以上。